研磨ロボットとは上の動画のイメージ通り、研磨加工を行うロボットのことです。研磨加工を具体的な言葉で表すと、次の2つになります。

表面を平らに整える
表面に鏡のような光沢を出す
つまり、研磨ロボットとは工作物の表面を磨いて滑らかにする表面処理を行うロボットのことです。研磨方法には、下記のような方法があります。


砥石研磨
ラッピング研磨
バフ研磨
バレル研磨
上記の中でも研磨ロボットとして主に用いられる方法は、「砥石研磨」と「バフ研磨」です。それぞれについて、もう少し詳しく解説しましょう。

研磨ロボットでよく利用される「砥石研磨」とは
砥石研磨は、砥石を使用して工作物表面を磨く方法で、金型の仕上げなどに使用される方法です。研磨ロボットでは、高速回転させた砥石をロボットによって移動させたり、工作物をロボットで移動させたりして工作物を磨きます。


砥石研磨の特徴は、砥石表面から出た砥粒が「刃物」として働いて工作物表面を削るという点です。砥石自体が摩耗しても、砥石の切れ味は常に一定となります。

研磨ロボットでよく利用される「バフ研磨」とは
フェルトなどの柔らかい素材でつくられた「バフ」を回転させ、工作物を研磨する方法です。バフに付着させた研磨剤によって工作物を磨きます。

バフ研磨は多くの場合、研磨加工の最終工程で使用されます。

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人工知能でどんなことができるのか、どのように開発を進めていくのかを理解するためには、まずプログラミングを勉強することをオススメします。なぜならば、人工知能のベースはプログラミングであり、そのベースの上に様々なアルゴリズムを用いて機械が自動で学習するシステムが構築されているからです。

ここではプログラミングを学ぶ方法を独学で学ぶ方法、スクールで学ぶ方法、研修で学ぶ方法の三つに分けてご紹介したいと思います。


スクールで学ぶ方法
プログラミングの知識・技術の実践的な活用方法まで学ぶことができる場所として専門のスクールが挙げられます。実践的なノウハウを学ぶことができれば現在多くの企業が求めている即戦力を身に付けるとができます。こうした観点からお勧めするのがインターネット・アカデミーです。インターネット・アカデミーは東京大学、京都大学iPS細胞研究所（CiRA）、気象庁、情報処理推進機構（IPA）などのWeb制作・システム開発を担っている制作会社が母体であり、現場で活用されているプログラミングのノウハウをカリキュラムに還元しています。受講生の方々は専門講師の方からの直接指導を受けながら即戦力として活躍するための応用力を身に付けるとができます。

独学で学ぶ方法
プログラミングを独学で学ぶメリットは自由気ままに自分のペースで学習を進められることです。市販の参考書やWeb上の情報を活用して基本的な知識を身に付けるとはできますが、実際にその知識や技術が実践の場でどのように活用され、また応用されているのかまで学ぶことは難しいかもしれません。


会社の研修で学ぶ方法
近年では企業の本業務に支障をきたさない社員の教育方法として、研修を取り入れている企業が増えてきています。社員が独学でプログラミングを学ぶ場合は企業全体のレベルアップにつながらない場合もあるのに対して、こうした研修では現場に即した適切なレベルの専門知識を社員に学ばせることができるので全社的なスキルの向上につながりやすいです。そのため各社のニーズに合わせた研修を実施することが重要です。そうしたニーズに合わせてオリジナルカリキュラムやスケジュールを組んで研修を実施することができる、IT教育機関に研修を依頼することが効果的です。例えばインターネット・アカデミーでは企業様のニーズに合わせてオリジナルのカリキュラムを作成させていただき、研修のスケジューリングまでさせていただきます。企業内全体のプログラミングスキル向上ために、インターネット・アカデミーの法人研修を活用してみてはいかがでしょうか。

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ステッピングモータは固定子巻線へ印加する電圧パターンを切り替えることによって、ロータ位置がステップ状に回転します。電圧パターンの切り替え回数と回転角度が正確に比例するため、フィードバック情報なしに位置制御が可能です。
弱点として、トルクが小さく、負荷の急変には対応できない点、振動を発生しやすく効率が高くない点が挙げられます。
ステッピングモータの構造は下記3種類に大別されます。


可変リラクタンス形(VR形)：スイッチトリラクタンスモータ(SRモータ)ともいいます。
磁石が無いため廉価ですが、効率が悪い欠点があります。
永久磁石形(PM形)：永久磁石を使用しているため、比較的トルクが高く効率が高いです。
また、電流を流していない状態でも位置を保持できます。
ハイブリッド形(HB形)：VR形とPM形を組み合わせた構造で、比較的高いトルクと効率で分解能を両立したモータです。
駆動方式は下記4種類に大別されます。


1相励磁駆動 ：順番にいづれか1相の巻線に電流を流すことで駆動します。
2相励磁駆動 ：順番にいづれか2相の巻線に電流を流すことで駆動します。
1-2相励磁駆動 ：1相励磁と2相励磁を組み合わせることで2倍のステップ角で駆動します。
マイクロステップ駆動 ：相毎に流す電流の大きさを正弦波的に変えることで高分解能なステップ角で駆動します。
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ここでは軸流ファンモーターの仕組みを知るために、構造と原理について解説します。

軸流ファンモーターの構造
軸流ファンモーターはプロペラファンで風の流れを生み出す構造です。ファン全体を支える「ケーシング（フレーム）」、プロペラ（羽根）のついた「ハブ」、ハブを回転させる「モーター」で構成されています。風の流れと回転軸が同一方向であるため、コンパクトな構造にすることが可能です。


軸流ファンモーターの原理
プロペラファンが風を発生させるのは、飛行機のプロペラや船舶のスクリューが推力を得るのと同じ原理です。プロペラファンの回転によって羽根周辺の空気に作用を与え動圧（風速）が上昇します。同時に、ハブとケーシング間の環状流路の面積変化が起こって静圧も上昇します。静圧とはファンの前後にある空気の差圧のことです。静圧が高いと空気を送り出すときの抵抗に強くなります。



軸流ファンモーターは軸方向に吸い込んだ空気をそのまま軸方向に送り出すため、シロッコファン(ブロワファン)や遠心ファンのように高い静圧で風を送ったり、同心円状に風を拡散することはできません。しかし、シンプルな構造と原理であることから、小型でも比較的大きな風量を生み出すことが可能です。
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ロボットカバーのデメリットとしては、以下の2点が考えられます。


1.装着の手間がかかる
ロボット本体に装着する手間と時間はどうしてもかかってしまいます。しかし、ロボットカバーは軽量でロボットの形状にフィットした設計になっているので、取り付けたままロボットを動作することができ、毎回着脱する必要はありません。


2.カバー購入の費用がかかる
ロボット本体に加え、カバーを購入する費用が発生します。価格の相場は、5万〜40万程度です。また、カバーメーカーに対象のロボット用カバーのラインナップが無ければオーダーメイドでの設計になるので、ロボットカバーにかかる費用は決して安いとは言えないでしょう。

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