（１）円筒座標ロボット（英語：Cylindrical robot）
円筒座標ロボットは、最低1つの回転運動をするジョイントを持ち、そのほかに直進運動のジョイント1つを備えたロボットです。旋回軸と伸縮するアームの構造は極座標ロボットと同様ですが、アームを上下に移動できる点で異なります。

（２）極座標ロボット（英語：polar robot/spherical robot）
産業ロボットの元祖であり、回転ジョイント2つと直進ジョイント1つで腕が構成されています。
マニュピレータを設置する土台ともいえる部分に旋回軸があり、左右に回転します。その上に伸びた腕には、上下に回転する軸があります。この2軸のほかに、伸縮可能なアームを備えています。

（３）直角座標ロボット（英語：Rectangular robot/Cartesian robot）
直角座標ロボットの腕は、3つの直進運動をするジョイント（2つのリンクが接触して相対運動する直進ジョイント）で構成されています。1980年代には、小型の電子部品の移動、組み立て、検査などに使われていました。

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